En 755, le pape Etienne II, est venu bénir l'église. Quant à l'abbaye, fondée en 838, après son pillage par les vikings, bien située sur les chemins de Compostelle et de Rocamadour, elle prospéra et entraîna rapidement le développement d'une agglomération.
Des problèmes d'autorités s'étant élevés entre les consuls et l'abbé, Figeac passa sous la dépendance de Philippe le Bel en 1302.
Le roi lui accorda le rare privilège de battre monnaie. Grâce à un
artisanat prospère, la ville s'enrichit de plus en plus.
Les Anglais s'en emparèrent en 1372 mais l'abandonnèrent l'année suivante. Figeac reçut la visite du roi Louis XI en 1463.
En 1536, l'abbaye fut sécularisée. Les guerres de Religion divisèrent la ville. Jeanne de Genouillac, fille de Galiot, seigneur d'Assier, travailla à convertir la population à la foi nouvelle.
En 1576 les armées protestantes attaquèrent puis s'emparèrent de la ville de Figeac. La colline du Puy fut transformée en place forte. L'édit de Nantes laissa la ville aux protestants et ce n'est qu'après la chute de
Montauban, dans les
Midi-Pyrénées , en 1622, que Louis XIII fit démanteler la citadelle.
Le XVIIIe siècle fut une période de prospérité au cours de laquelle les murailles défensives ainsi que les fossés disparurent.
La Révolution vit la guillotine faire tomber cinq têtes sur la place de la Raison.
Le maréchal Ney se cacha à Figeac, peu avant son arrestation. Le 12 mai 1944, en répression aux harcèlements des résistants quercynois, les Allemands déportèrent 800 Figeacois.